მრავალგანზომილებიანი დიაგნოზი და გადაწყვეტილებები სამრეწველო რობოტების საერთო ხარვეზებისთვის

რამდენიმე საერთოსამრეწველო რობოტიხარვეზები დეტალურად გაანალიზებულია და დიაგნოსტირდება და შესაბამისი გადაწყვეტილებებია მოწოდებული თითოეული გაუმართაობისთვის, რომლის მიზანია ტექნიკური პერსონალისა და ინჟინრების მიწოდება ყოვლისმომცველი და პრაქტიკული სახელმძღვანელოთი ამ ხარვეზის პრობლემების ეფექტურად და უსაფრთხოდ მოსაგვარებლად.

ნაწილი 1 შესავალი
სამრეწველო რობოტებიმნიშვნელოვან როლს ასრულებს თანამედროვე წარმოებაში. ისინი არა მხოლოდ აუმჯობესებენ წარმოების ეფექტურობას, არამედ აუმჯობესებენ წარმოების პროცესების კონტროლირებას და სიზუსტეს. თუმცა, ინდუსტრიაში ამ რთული მოწყობილობების ფართო გამოყენების გამო, დაკავშირებული ხარვეზები და ტექნიკური პრობლემები სულ უფრო თვალსაჩინო ხდება. რამდენიმე ტიპიური სამრეწველო რობოტის ხარვეზის მაგალითის გაანალიზებით, ჩვენ შეგვიძლია ამოვიხსნათ და გავიგოთ საერთო პრობლემები ამ სფეროში. შეცდომების მაგალითის შემდეგი ანალიზი ძირითადად მოიცავს შემდეგ ძირითად საკითხებს: ტექნიკისა და მონაცემთა სანდოობის საკითხებს, რობოტების არატრადიციულ მუშაობას, ძრავების და წამყვანი კომპონენტების სტაბილურობას, სისტემის ინიციალიზაციისა და კონფიგურაციის სიზუსტეს და რობოტების მუშაობას სხვადასხვა სამუშაო გარემოში. ზოგიერთი ტიპიური გაუმართაობის შემთხვევის დეტალური ანალიზისა და დამუშავების გზით, გადაწყვეტილებები მოწოდებულია მწარმოებლებისა და შესაბამისი პერსონალისთვის არსებული ტექნიკური ტექნიკური რობოტების სხვადასხვა ტიპებისთვის, რათა დაეხმარონ მათ გააუმჯობესონ ტექნიკის რეალური მომსახურების ვადა და უსაფრთხოება. ამავდროულად, ხარვეზი და მისი მიზეზი იდენტიფიცირებულია ყველა კუთხიდან, რაც არსებითად აგროვებს რამდენიმე სასარგებლო მითითებას სხვა მსგავსი ხარვეზის შემთხვევებისთვის. იქნება ამჟამინდელი სამრეწველო რობოტების სფეროში, თუ მომავალში ჭკვიანი წარმოების სფეროში უფრო ჯანსაღი განვითარებით, ხარვეზების სეგმენტაცია და წყაროს მიკვლევა და საიმედო დამუშავება ყველაზე მნიშვნელოვანი საკითხია ახალი ტექნოლოგიების ინკუბაციისა და ჭკვიანი წარმოების ტრენინგში.

ნაწილი 2 ხარვეზის მაგალითები
2.1 სიჩქარის სიგნალიზაცია რეალურ წარმოების პროცესში, სამრეწველო რობოტს ჰქონდა სიჩქარის სიგნალიზაცია, რამაც სერიოზულად იმოქმედა წარმოებაზე. ხარვეზის დეტალური ანალიზის შემდეგ პრობლემა მოგვარდა. შემდეგი არის შესავალი მისი ხარვეზის დიაგნოსტიკისა და დამუშავების პროცესის შესახებ. რობოტი ავტომატურად გამოსცემს სიჩქარის სიგნალიზაციას და გამორთავს დავალების შესრულებისას. სიჩქარის სიგნალიზაცია შეიძლება გამოწვეული იყოს პროგრამული პარამეტრების რეგულირებით, კონტროლის სისტემით და სენსორით.
1) პროგრამული უზრუნველყოფის კონფიგურაცია და სისტემის დიაგნოსტიკა. შედით მართვის სისტემაში და შეამოწმეთ სიჩქარის და აჩქარების პარამეტრები. გაუშვით სისტემის თვითშემოწმების პროგრამა ტექნიკის ან პროგრამული უზრუნველყოფის შესაძლო ხარვეზების დიაგნოსტირებისთვის. დაყენებული და გაზომილი იყო სისტემის მუშაობის ეფექტურობისა და აჩქარების პარამეტრები და არ იყო რაიმე დარღვევები.
2) სენსორის შემოწმება და დაკალიბრება. შეამოწმეთ რობოტზე დაყენებული სიჩქარის და პოზიციის სენსორები. გამოიყენეთ სტანდარტული ხელსაწყოები სენსორების დასაკალიბრებლად. ხელახლა შეასრულეთ დავალება და დააკვირდით არის თუ არა სიჩქარის გადაჭარბების გაფრთხილება. შედეგი: სიჩქარის სენსორმა აჩვენა წაკითხვის მცირე შეცდომა. ხელახალი კალიბრაციის შემდეგ, პრობლემა კვლავ არსებობს.
3) სენსორის შეცვლა და ყოვლისმომცველი ტესტი. შეცვალეთ ახალი სიჩქარის სენსორი. სენსორის შეცვლის შემდეგ, კვლავ შეასრულეთ სისტემის ყოვლისმომცველი თვითშემოწმება და პარამეტრების დაკალიბრება. შეასრულეთ სხვადასხვა ტიპის დავალება, რათა შეამოწმოთ, დაბრუნდა თუ არა რობოტი ნორმალურ მდგომარეობაში. შედეგი: ახალი სიჩქარის სენსორის დამონტაჟებისა და დაკალიბრების შემდეგ, სიჩქარის გადაჭარბების გაფრთხილება აღარ გამოჩნდა.
4) დასკვნა და გამოსავალი. მრავალი ხარვეზის დიაგნოსტიკის მეთოდების გაერთიანებით, ამ ინდუსტრიული რობოტის გადაჭარბებული სიჩქარის ფენომენის მთავარი მიზეზი არის სიჩქარის სენსორის ოფსეტური უკმარისობა, ამიტომ აუცილებელია ახალი სიჩქარის სენსორის შეცვლა და რეგულირება.
2.2 არანორმალური ხმაური რობოტს აქვს არანორმალური ხმაურის უკმარისობა ექსპლუატაციის დროს, რის შედეგადაც მცირდება წარმოების ეფექტურობა ქარხნის სახელოსნოში.
1) წინასწარი შემოწმება. წინასწარი გადაწყვეტილება შეიძლება იყოს მექანიკური ცვეთა ან შეზეთვის ნაკლებობა. გააჩერეთ რობოტი და ჩაატარეთ მექანიკური ნაწილების დეტალური შემოწმება (როგორიცაა სახსრები, მექანიზმები და საკისრები). აწიეთ რობოტის მკლავი ხელით, რათა იგრძნოთ ცვეთა თუ ხახუნის ადგილი. შედეგი: ყველა სახსარი და მექანიზმი ნორმალურია და შეზეთვა საკმარისია. ამიტომ, ეს შესაძლებლობა გამორიცხულია.
2) შემდგომი შემოწმება: გარე ჩარევა ან ნამსხვრევები. დეტალურად შეამოწმეთ რობოტის შემოგარენი და მოძრაობის გზა, რომ ნახოთ არის თუ არა რაიმე გარე ობიექტები ან ნამსხვრევები. გაწმინდეთ და გაასუფთავეთ რობოტის ყველა ნაწილი. შემოწმებისა და გაწმენდის შემდეგ, წყაროს მტკიცებულება არ იქნა ნაპოვნი და ეგზოგენური ფაქტორები გამოირიცხა.
3) ხელახალი შემოწმება: არათანაბარი დატვირთვა ან გადატვირთვა. შეამოწმეთ რობოტის მკლავისა და ხელსაწყოების დატვირთვის პარამეტრები. შეადარეთ რეალური დატვირთვა რეკომენდებულ დატვირთვას რობოტის სპეციფიკაციაში. გაუშვით რამდენიმე ჩატვირთვის ტესტის პროგრამა, რომ დააკვირდეთ არის თუ არა არანორმალური ხმები. შედეგები: დატვირთვის ტესტის პროგრამის დროს, არანორმალური ხმა საგრძნობლად გამწვავდა, განსაკუთრებით მაღალი დატვირთვის დროს.
4) დასკვნა და გამოსავალი. ადგილზე დეტალური ტესტებისა და ანალიზის შედეგად ავტორი თვლის, რომ რობოტის არანორმალური ხმის მთავარი მიზეზი არათანაბარი ან გადაჭარბებული დატვირთვაა. გამოსავალი: გადააკეთეთ სამუშაო ამოცანების კონფიგურაცია, რათა უზრუნველყოთ დატვირთვის თანაბრად განაწილება. დაარეგულირეთ ამ რობოტის მკლავისა და ხელსაწყოს პარამეტრების პარამეტრები, რათა მოერგოს რეალურ დატვირთვას. ხელახლა შეამოწმეთ სისტემა, რათა დაადასტუროთ, რომ პრობლემა მოგვარებულია. ზემოხსენებულმა ტექნიკურმა საშუალებებმა გადაჭრა რობოტის არანორმალური ხმის პრობლემა და აპარატურა შეიძლება ნორმალურად გამოვიდეს წარმოებაში.
2.3 ძრავის მაღალი ტემპერატურის სიგნალიზაცია ტესტის დროს რობოტი განგაშის. განგაშის მიზეზი არის ძრავის გადახურება. ეს მდგომარეობა არის პოტენციური გაუმართაობის მდგომარეობა და შეიძლება გავლენა იქონიოს რობოტის უსაფრთხო მუშაობასა და გამოყენებაზე.
1) წინასწარი შემოწმება: რობოტის ძრავის გაგრილების სისტემა. იმის გათვალისწინებით, რომ პრობლემა ის არის, რომ ძრავის ტემპერატურა ძალიან მაღალია, ჩვენ ყურადღება გავამახვილეთ ძრავის გაგრილების სისტემის შემოწმებაზე. მუშაობის ეტაპები: გააჩერეთ რობოტი, შეამოწმეთ მუშაობს თუ არა ძრავის გაგრილების ვენტილატორი ნორმალურად და შეამოწმეთ დაბლოკილია თუ არა გაგრილების არხი. შედეგი: ძრავის გაგრილების ვენტილატორი და გაგრილების არხი ნორმალურია და გაგრილების სისტემის პრობლემა გამორიცხულია.
2) შემდგომი შეამოწმეთ ძრავის კორპუსი და მძღოლი. ძრავის ან თავად მისი დრაივერის პრობლემები ასევე შეიძლება იყოს მაღალი ტემპერატურის მიზეზი. ექსპლუატაციის ეტაპები: შეამოწმეთ ძრავის შეერთების მავთული დაზიანებულია თუ ფხვიერი, დაადგინეთ ძრავის ზედაპირის ტემპერატურა და გამოიყენეთ ოსცილოსკოპი ძრავის დრაივერის მიერ გამომავალი დენისა და ძაბვის ტალღების შესამოწმებლად. შედეგი: აღმოჩნდა, რომ ძრავის დრაივერის მიერ მიმდინარე ტალღის გამომავალი იყო არასტაბილური.
3) დასკვნა და გამოსავალი. მთელი რიგი დიაგნოსტიკური ნაბიჯების შემდეგ დავადგინეთ რობოტის ძრავის მაღალი ტემპერატურის მიზეზი. გამოსავალი: შეცვალეთ ან შეაკეთეთ არასტაბილური ძრავის დრაივერი. ჩანაცვლების ან შეკეთების შემდეგ, ხელახლა შეამოწმეთ სისტემა, რათა დაადასტუროთ პრობლემა მოგვარებულია თუ არა. გამოცვლისა და ტესტირების შემდეგ რობოტმა განაახლა ნორმალური მუშაობა და არ არის სიგნალიზაცია ძრავის გადაჭარბებული ტემპერატურის შესახებ.
2.4 ინიციალიზაციის შეცდომის პრობლემის დიაგნოსტიკის სიგნალიზაცია როდესაც სამრეწველო რობოტი გადაიტვირთება და ინიციალიზდება, ჩნდება სიგნალიზაციის მრავალი გაუმართაობა და ხარვეზის მიზეზის დასადგენად საჭიროა ხარვეზის დიაგნოზი.
1) შეამოწმეთ უსაფრთხოების გარე სიგნალი. თავდაპირველად ვარაუდობენ, რომ ეს დაკავშირებულია არანორმალურ გარე უსაფრთხოების სიგნალთან. შეიყვანეთ რეჟიმი „ამოქმედების“ რეჟიმში, რათა დაადგინოთ არის თუ არა პრობლემა რობოტის გარე უსაფრთხოების წრეში. რობოტი მუშაობს "ჩართულ" რეჟიმში, მაგრამ ოპერატორს ჯერ კიდევ არ შეუძლია გამაფრთხილებელი შუქის ამოღება, რაც გამორიცხავს უსაფრთხოების სიგნალის დაკარგვის პრობლემას.
2) პროგრამული უზრუნველყოფის და დრაივერის შემოწმება. შეამოწმეთ განახლებულია თუ არა ფაილები რობოტის მართვის პროგრამული უზრუნველყოფა. შეამოწმეთ ყველა დრაივერი, ძრავის და სენსორის დრაივერების ჩათვლით. აღმოჩნდა, რომ პროგრამული უზრუნველყოფა და დრაივერები განახლებულია და არ არის დაკარგული ფაილები, ამიტომ დადგინდა, რომ ეს არ არის პრობლემა.
3) დაადგინეთ, რომ ხარვეზი მოდის რობოტის საკუთარი კონტროლის სისტემიდან. სასწავლი გულსაკიდის მთავარ მენიუში აირჩიეთ ჩართვა → გაყიდვების შემდგომი სერვისი → ექსპლუატაციის რეჟიმი. ხელახლა შეამოწმეთ განგაშის ინფორმაცია. ჩართეთ რობოტის ძალა. ვინაიდან ფუნქცია ნორმალურად არ დაბრუნებულა, შეიძლება დადგინდეს, რომ თავად რობოტს აქვს შეცდომა.
4) კაბელის და კონექტორის შემოწმება. შეამოწმეთ რობოტთან დაკავშირებული ყველა კაბელი და კონექტორი. დარწმუნდით, რომ არ არის დაზიანება ან სისუსტე. ყველა კაბელი და კონექტორი ხელუხლებელია და ხარვეზი აქ არ არის.
5) შეამოწმეთ CCU დაფა. განგაშის მოთხოვნის მიხედვით, იპოვეთ SYS-X48 ინტერფეისი CCU დაფაზე. დააკვირდით CCU დაფის სტატუსის შუქს. აღმოჩნდა, რომ CCU დაფის სტატუსის ნათურა არანორმალურად იყო გამოსახული და დადგინდა, რომ CCU დაფა დაზიანებული იყო. 6) დასკვნა და გამოსავალი. ზემოაღნიშნული 5 ნაბიჯის შემდეგ დადგინდა, რომ პრობლემა CCU-ის დაფაზე იყო. გამოსავალი იყო დაზიანებული CCU დაფის შეცვლა. CCU დაფის გამოცვლის შემდეგ, ამ რობოტის სისტემის გამოყენება შეიძლება ნორმალურად და პირველადი შეცდომის სიგნალიზაცია გაუქმდა.
2.5 რევოლუციის მრიცხველის მონაცემების დაკარგვა მოწყობილობის ჩართვის შემდეგ, რობოტის ოპერატორმა აჩვენა „SMB სერიული პორტის საზომი დაფის სარეზერვო ბატარეა დაიკარგა, რობოტის რევოლუციის მრიცხველის მონაცემები დაიკარგა“ და ვერ გამოიყენებდა მასწავლებელს. ადამიანური ფაქტორები, როგორიცაა ოპერაციული შეცდომები ან ადამიანის ჩარევა, ჩვეულებრივ, რთული სისტემის გაუმართაობის საერთო მიზეზებია.
1) კომუნიკაცია ხარვეზის ანალიზამდე. იკითხეთ, შეკეთდა თუ არა რობოტის სისტემა ახლახან, შეიცვალა თუ არა სხვა ტექნიკური პერსონალი ან ოპერატორები და შესრულდა თუ არა არანორმალური ოპერაციები და გამართვა.
2) შეამოწმეთ სისტემის მუშაობის ჩანაწერები და ჟურნალები, რათა იპოვოთ ნებისმიერი აქტივობა, რომელიც არ შეესაბამება ნორმალურ ოპერაციულ რეჟიმს. აშკარა ოპერაციული შეცდომები ან ადამიანის ჩარევა არ იქნა ნაპოვნი.
3) მიკროსქემის დაფის ან აპარატურის გაუმართაობა. მიზეზის ანალიზი: რადგან ის მოიცავს „SMB სერიული პორტის საზომი დაფას“, ეს ჩვეულებრივ პირდაპირ კავშირშია აპარატურულ წრესთან. გამორთეთ ელექტროენერგიის მიწოდება და დაიცავით უსაფრთხოების ყველა პროცედურა. გახსენით რობოტის მართვის კაბინეტი და შეამოწმეთ SMB სერიული პორტის საზომი დაფა და სხვა დაკავშირებული სქემები. გამოიყენეთ სატესტო ინსტრუმენტი მიკროსქემის დაკავშირებისა და მთლიანობის შესამოწმებლად. შეამოწმეთ აშკარა ფიზიკური დაზიანება, როგორიცაა წვა, გატეხვა ან სხვა დარღვევები. დეტალური შემოწმების შემდეგ მიკროსქემის დაფა და მასთან დაკავშირებული აპარატურა ნორმალურად გამოიყურება, აშკარა ფიზიკური დაზიანების ან კავშირის პრობლემების გარეშე. მიკროსქემის დაფის ან აპარატურის გაუმართაობის შესაძლებლობა დაბალია.
4) სარეზერვო ბატარეის პრობლემა. ვინაიდან ზემოთ ჩამოთვლილი ორი ასპექტი ნორმალურად გამოიყურება, განიხილეთ სხვა შესაძლებლობები. სასწავლო გულსაკიდი ნათლად აღნიშნავს, რომ "სარეზერვო ბატარეა დაკარგულია", რაც ხდება შემდეგი აქცენტი. იპოვნეთ სარეზერვო ბატარეის კონკრეტული მდებარეობა მართვის კაბინეტზე ან რობოტზე. შეამოწმეთ ბატარეის ძაბვა. შეამოწმეთ არის თუ არა ბატარეის ინტერფეისი და კავშირი ხელუხლებელი. დადგინდა, რომ სარეზერვო ბატარეის ძაბვა ნორმალურ დონეზე მნიშვნელოვნად დაბალი იყო და თითქმის არ იყო დარჩენილი სიმძლავრე. მარცხი სავარაუდოდ გამოწვეულია სარეზერვო ბატარეის გაუმართაობით.
5) გამოსავალი. შეიძინეთ იგივე მოდელისა და სპეციფიკაციის ახალი ბატარეა, როგორც ორიგინალი და შეცვალეთ იგი მწარმოებლის ინსტრუქციის მიხედვით. ბატარეის გამოცვლის შემდეგ შეასრულეთ სისტემის ინიციალიზაცია და დაკალიბრება მწარმოებლის ინსტრუქციის მიხედვით დაკარგული ან დაზიანებული მონაცემების აღსადგენად. ბატარეის გამოცვლისა და ინიციალიზაციის შემდეგ, ჩაატარეთ სისტემის ყოვლისმომცველი ტესტი, რათა დარწმუნდეთ, რომ პრობლემა მოგვარებულია.
6) დეტალური ანალიზისა და შემოწმების შემდეგ, თავდაპირველად საეჭვო ოპერაციული შეცდომები და მიკროსქემის დაფის ან აპარატურის გაუმართაობა გამოირიცხა და საბოლოოდ დადგინდა, რომ პრობლემა გამოწვეული იყო წარუმატებელი სარეზერვო ბატარეით. სარეზერვო ბატარეის გამოცვლა და სისტემის ხელახალი ინიცირება და დაკალიბრება, რობოტმა განაახლა ნორმალური მუშაობა.

ნაწილი 3 ყოველდღიური მოვლის რეკომენდაციები
ყოველდღიური მოვლა არის გასაღები სამრეწველო რობოტების სტაბილური მუშაობის უზრუნველსაყოფად და შემდეგი პუნქტები უნდა იყოს მიღწეული. (1) რეგულარული გაწმენდა და შეზეთვა რეგულარულად შეამოწმეთ სამრეწველო რობოტის ძირითადი კომპონენტები, ამოიღეთ მტვერი და უცხო ნივთიერებები და შეზეთეთ კომპონენტების ნორმალური მუშაობის უზრუნველსაყოფად.
(2) სენსორის კალიბრაცია რეგულარულად დაკალიბრეთ რობოტის სენსორები, რათა დარწმუნდეთ, რომ ისინი ზუსტად იღებენ და უკუკავშირს მონაცემებს ზუსტი მოძრაობისა და მუშაობის უზრუნველსაყოფად.
(3) შეამოწმეთ დამაგრების ჭანჭიკები და კონექტორები შეამოწმეთ, არის თუ არა რობოტის ჭანჭიკები და კონექტორები ფხვიერი და დროულად გამკაცრეთ, რათა თავიდან აიცილოთ მექანიკური ვიბრაცია და არასტაბილურობა.
(4) კაბელის შემოწმება რეგულარულად შეამოწმეთ კაბელი ცვეთაზე, ბზარებზე ან გათიშვაზე, რათა უზრუნველყოთ სიგნალის და დენის გადაცემის სტაბილურობა.
(5) სათადარიგო ნაწილების ინვენტარი შეინახეთ საკვანძო სათადარიგო ნაწილების გარკვეული რაოდენობა, რათა გაუმართავი ნაწილები დროულად შეიცვალოს საგანგებო სიტუაციებში, შემცირების დროის შემცირების მიზნით.

ნაწილი 4 დასკვნა
ხარვეზების დიაგნოსტიკისა და ადგილმდებარეობის დასადგენად, სამრეწველო რობოტების საერთო ხარვეზები იყოფა ტექნიკის ხარვეზებად, პროგრამულ ხარვეზებად და რობოტების საერთო ტიპის ხარვეზებად. შეჯამებულია სამრეწველო რობოტის თითოეული ნაწილის საერთო ხარვეზები და გადაწყვეტილებები და სიფრთხილის ზომები. კლასიფიკაციის დეტალური შეჯამების საშუალებით, ჩვენ შეგვიძლია უკეთ გავიგოთ ამჟამად სამრეწველო რობოტების ყველაზე გავრცელებული ხარვეზების ტიპები, ასე რომ ჩვენ შეგვიძლია სწრაფად დავადგინოთ და დავადგინოთ ხარვეზის მიზეზი, როდესაც ხარვეზი ხდება და უკეთ შევინარჩუნოთ იგი. ინდუსტრიის განვითარებით ავტომატიზაციისა და დაზვერვისკენ, ინდუსტრიული რობოტები უფრო და უფრო მნიშვნელოვანი გახდებიან. სწავლა და შეჯამება ძალზე მნიშვნელოვანია ცვალებად გარემოსთან ადაპტაციის პრობლემის გადაჭრის უნარისა და სიჩქარის მუდმივი გასაუმჯობესებლად. ვიმედოვნებ, რომ ამ სტატიას ექნება გარკვეული საცნობარო მნიშვნელობა სამრეწველო რობოტების სფეროში შესაბამისი პრაქტიკოსებისთვის, რათა ხელი შეუწყოს ინდუსტრიული რობოტების განვითარებას და უკეთესად მოემსახუროს საწარმოო ინდუსტრიას.