EtherCAT-ზე დაფუძნებული რობოტების მრავალღერძიანი სინქრონული მოძრაობის კონტროლი

სამრეწველო ავტომატიზაციის განვითარებით, რობოტები სულ უფრო ხშირად გამოიყენება წარმოების ხაზებში. მოძრაობის ეფექტური და ზუსტი კონტროლის მისაღწევად, რობოტების მრავალ ღერძულ მოძრაობას უნდა შეეძლოს სინქრონული მუშაობის მიღწევა, რომელსაც შეუძლია გააუმჯობესოს რობოტების მოძრაობის სიზუსტე და სტაბილურობა და მიაღწიოს საწარმოო ხაზის უფრო ეფექტურ მუშაობას. ამავდროულად, ის ასევე იძლევა საფუძველს რობოტების ერთობლივი მუშაობისა და ერთობლივი კონტროლისთვის, რათა მრავალ რობოტს შეეძლოს მოძრაობის კოორდინაცია ერთდროულად უფრო რთული ამოცანების შესასრულებლად. EtherCAT-ზე დაფუძნებული რეალურ დროში დეტერმინისტული Ethernet პროტოკოლი გვაძლევს შესაძლებელ გადაწყვეტას.

EtherCAT არის მაღალი ხარისხის, რეალურ დროში სამრეწველო Ethernet საკომუნიკაციო პროტოკოლი, რომელიც იძლევა მონაცემთა სწრაფ გადაცემას და სინქრონულ მუშაობას მრავალ კვანძს შორის. რობოტების მრავალღერძიანი მოძრაობის კონტროლის სისტემაში EtherCAT პროტოკოლი შეიძლება გამოყენებულ იქნას საკონტროლო კვანძებს შორის ბრძანებების და საცნობარო მნიშვნელობების გადაცემის გასაცნობად და მათი სინქრონიზაციის უზრუნველსაყოფად საერთო საათთან, რითაც მრავალღერძიანი მოძრაობის კონტროლის სისტემას შეუძლია მიაღწიოს სინქრონულ მუშაობას. ამ სინქრონიზაციას ორი ასპექტი აქვს. პირველ რიგში, თითოეულ საკონტროლო კვანძს შორის ბრძანებების და საცნობარო მნიშვნელობების გადაცემა სინქრონიზებული უნდა იყოს საერთო საათთან; მეორე, კონტროლის ალგორითმების შესრულება და უკუკავშირის ფუნქციები ასევე სინქრონიზებული უნდა იყოს იმავე საათთან. სინქრონიზაციის პირველი მეთოდი კარგად არის გასაგები და გახდა ქსელის კონტროლერების განუყოფელი ნაწილი. თუმცა, მეორე სინქრონიზაციის მეთოდი იგნორირებული იყო წარსულში და ახლა ხდება ბარიერი მოძრაობის კონტროლის შესრულებისთვის.

კერძოდ, EtherCAT-ზე დაფუძნებული რობოტის მრავალღერძიანი სინქრონული მოძრაობის კონტროლის მეთოდი მოიცავს სინქრონიზაციის ორ ძირითად ასპექტს: ბრძანებების და საცნობარო მნიშვნელობების გადაცემის სინქრონიზაციას და კონტროლის ალგორითმებისა და უკუკავშირის ფუნქციების შესრულების სინქრონიზაციას.
ბრძანებების და საცნობარო მნიშვნელობების გადაცემის სინქრონიზაციის თვალსაზრისით, საკონტროლო კვანძები გადასცემენ ბრძანებებს და საცნობარო მნიშვნელობებს EtherCAT ქსელის საშუალებით. ეს ბრძანებები და საცნობარო მნიშვნელობები უნდა იყოს სინქრონიზებული საერთო საათის კონტროლის ქვეშ, რათა უზრუნველყოს, რომ თითოეული კვანძი ასრულებს მოძრაობის კონტროლს ამავე დროს. EtherCAT პროტოკოლი უზრუნველყოფს მონაცემთა მაღალსიჩქარიანი გადაცემის და სინქრონიზაციის მექანიზმს, რათა უზრუნველყოს ბრძანებების და საცნობარო მნიშვნელობების გადაცემა უაღრესად ზუსტი და რეალურ დროში.
ამავდროულად, საკონტროლო ალგორითმებისა და უკუკავშირის ფუნქციების შესრულების სინქრონიზაციის თვალსაზრისით, თითოეულ საკონტროლო კვანძს სჭირდება კონტროლის ალგორითმის და უკუკავშირის ფუნქციის შესრულება იმავე საათის მიხედვით. ეს უზრუნველყოფს, რომ თითოეული კვანძი ასრულებს ოპერაციებს ერთსა და იმავე დროს, რითაც ახორციელებს მრავალღერძიანი მოძრაობის სინქრონულ კონტროლს. ეს სინქრონიზაცია უნდა იყოს მხარდაჭერილი ტექნიკისა და პროგრამული უზრუნველყოფის დონეზე, რათა უზრუნველყოს საკონტროლო კვანძების შესრულება უაღრესად ზუსტი და რეალურ დროში.

მოკლედ, EtherCAT-ზე დაფუძნებული რობოტი მრავალღერძიანი სინქრონული მოძრაობის კონტროლის მეთოდი ახორციელებს ბრძანებების და საცნობარო მნიშვნელობების გადაცემის სინქრონიზაციას და კონტროლის ალგორითმების და უკუკავშირის ფუნქციების სინქრონიზაციას რეალურ დროში დეტერმინისტული Ethernet პროტოკოლის მხარდაჭერით. ეს მეთოდი უზრუნველყოფს საიმედო გადაწყვეტას რობოტების მრავალღერძიანი მოძრაობის კონტროლისთვის და მოაქვს ახალი შესაძლებლობები და გამოწვევები სამრეწველო ავტომატიზაციის განვითარებაში.