სამრეწველო რობოტებიფართოდ გამოიყენება სამრეწველო წარმოებაში, როგორიცაა საავტომობილო წარმოება, ელექტრო ტექნიკა და საკვები. მათ შეუძლიათ შეცვალონ მანქანების სტილის განმეორებითი მანიპულირების სამუშაოები და წარმოადგენენ ერთგვარ მანქანას, რომელიც ეყრდნობა საკუთარ ძალასა და კონტროლის შესაძლებლობებს სხვადასხვა ფუნქციების მისაღწევად. მას შეუძლია მიიღოს ადამიანის ბრძანება და ასევე შეუძლია იმუშაოს წინასწარ შემუშავებული პროგრამების მიხედვით. ახლა მოდით ვისაუბროთ სამრეწველო რობოტების ძირითად კომპონენტებზე.
1.მთავარი სხეული
ძირითადი სხეული არის მანქანის საყრდენი და ამძრავი, ზედა მკლავის, ქვედა მხარის, მაჯის და ხელის ჩათვლით, რომლებიც ქმნიან თავისუფლების მრავალ ხარისხის მექანიკურ სისტემას. ზოგიერთ რობოტს აქვს სიარული მექანიზმებიც. სამრეწველო რობოტებს აქვთ თავისუფლების 6 გრადუსი ან მეტი, ხოლო მაჯას ზოგადად აქვს 1-დან 3 გრადუსამდე თავისუფლება.
სამრეწველო რობოტების წამყვანი სისტემა ენერგიის წყაროს მიხედვით იყოფა სამ კატეგორიად: ჰიდრავლიკური, პნევმატური და ელექტრო. საჭიროებიდან გამომდინარე, ამ სამი ტიპის წამყვანი სისტემა ასევე შეიძლება გაერთიანდეს და გაერთიანდეს. ან ის შეიძლება ირიბად იყოს მართული მექანიკური გადაცემის მექანიზმებით, როგორიცაა სინქრონული ქამრები, გადაცემათა მატარებლები და გადაცემათა კოლოფი. ამძრავ სისტემას აქვს დენის მოწყობილობა და გადაცემის მექანიზმი, რომელიც აიძულებს აქტივატორს აწარმოოს შესაბამისი მოქმედებები. ამ სამი ძირითადი წამყვანი სისტემა აქვს საკუთარი მახასიათებლები. მეინსტრიმი არის ელექტროძრავის სისტემა.
დაბალი ინერციის, მაღალი ბრუნვის AC და DC სერვოძრავების და მათი დამხმარე სერვო დრაივერების (AC ინვერტორები, DC პულსის სიგანის მოდულატორები) ფართოდ გავრცელების გამო. ამ ტიპის სისტემა არ საჭიროებს ენერგიის გარდაქმნას, მარტივი გამოსაყენებელია და კონტროლისადმი მგრძნობიარეა. ძრავების უმეტესობას უნდა დამონტაჟდეს ზუსტი გადაცემის მექანიზმი მათ უკან: რედუქტორი. მისი კბილები იყენებენ სიჩქარის გადამყვანს, რათა შეამცირონ ძრავის საპირისპირო ბრუნვის რაოდენობა საპირისპირო ბრუნვის სასურველ რაოდენობამდე და მიიღონ უფრო დიდი ბრუნვის მოწყობილობა, რითაც მცირდება სიჩქარე და გაზრდის ბრუნვას. როდესაც დატვირთვა დიდია, არ არის ეკონომიური სერვო ძრავის სიმძლავრის ბრმად გაზრდა. გამომავალი ბრუნვის სიჩქარე შეიძლება გაუმჯობესდეს რედუქტორის მიერ შესაბამისი სიჩქარის დიაპაზონში. სერვო ძრავა მიდრეკილია სითბოს და დაბალი სიხშირის ვიბრაციისკენ დაბალი სიხშირის მუშაობის დროს. გრძელვადიანი და განმეორებადი მუშაობა არ უწყობს ხელს მისი ზუსტი და საიმედო მუშაობის უზრუნველსაყოფად. ზუსტი შემცირების ძრავის არსებობა საშუალებას აძლევს სერვო ძრავას იმუშაოს შესაბამისი სიჩქარით, გააძლიეროს მანქანის კორპუსის სიმტკიცე და გამოყოს მეტი ბრუნვის მომენტი. ახლა არსებობს ორი ძირითადი რედუქტორი: ჰარმონიული რედუქტორი და RV რედუქტორი
რობოტის კონტროლის სისტემა არის რობოტის ტვინი და მთავარი ფაქტორი, რომელიც განსაზღვრავს რობოტის ფუნქციასა და შესრულებას. საკონტროლო სისტემა აგზავნის ბრძანების სიგნალებს დრაივ სისტემას და აქტივატორს შეყვანის პროგრამის მიხედვით და აკონტროლებს მას. სამრეწველო რობოტების მართვის ტექნოლოგიის მთავარი ამოცანაა აკონტროლოს მოქმედებების სპექტრი, პოზები და ტრაექტორიები და სამრეწველო რობოტების მოქმედების დრო სამუშაო სივრცეში. მას აქვს მარტივი პროგრამირების მახასიათებლები, პროგრამული მენიუს ფუნქციონირება, მეგობრული ადამიანისა და კომპიუტერის ურთიერთქმედების ინტერფეისი, ონლაინ ოპერაციული მითითებები და მოსახერხებელი გამოყენება.
მაკონტროლებელი სისტემა რობოტის ბირთვია და უცხოური კომპანიები მჭიდროდ არიან დახურული ჩინური ექსპერიმენტებისთვის. ბოლო წლებში, მიკროელექტრონული ტექნოლოგიის განვითარებით, მიკროპროცესორების მუშაობა სულ უფრო და უფრო მატულობს, ხოლო ფასი უფრო და უფრო იაფდება. ახლა ბაზარზე არის 1-2 აშშ დოლარის 32 ბიტიანი მიკროპროცესორები. ეკონომიურმა მიკროპროცესორებმა რობოტის კონტროლერებისთვის ახალი განვითარების შესაძლებლობები მოიტანა, რაც შესაძლებელს გახდის დაბალი ფასის, მაღალი ხარისხის რობოტების კონტროლერების შემუშავებას. იმისათვის, რომ სისტემას ჰქონდეს საკმარისი გამოთვლითი და შენახვის შესაძლებლობები, რობოტის კონტროლერები ახლა ძირითადად შედგება ძლიერი ARM სერიებისგან, DSP სერიებისგან, POWERPC სერიებისგან, Intel სერიებისგან და სხვა ჩიპებისგან.
ვინაიდან არსებული ზოგადი დანიშნულების ჩიპის ფუნქციები და მახასიათებლები სრულად ვერ აკმაყოფილებს ზოგიერთი რობოტის სისტემის მოთხოვნებს ფასის, ფუნქციის, ინტეგრაციისა და ინტერფეისის თვალსაზრისით, რობოტის სისტემას სჭირდება SoC (System on Chip) ტექნოლოგია. კონკრეტული პროცესორის საჭირო ინტერფეისთან ინტეგრირებამ შეიძლება გაამარტივოს სისტემის პერიფერიული სქემების დიზაინი, შეამციროს სისტემის ზომა და შეამციროს ხარჯები. მაგალითად, Actel აერთიანებს NEOS ან ARM7 პროცესორის ბირთვს თავის FPGA პროდუქტებზე, რათა შექმნას სრული SoC სისტემა. რობოტის ტექნოლოგიების კონტროლერების თვალსაზრისით, მისი კვლევები ძირითადად კონცენტრირებულია შეერთებულ შტატებსა და იაპონიაში და არის სექსუალურ პროდუქტებს, როგორიცაა DELTATAU აშშ-ში და TOMORI Co., Ltd. იაპონიაში. მისი მოძრაობის კონტროლერი დაფუძნებულია DSP ტექნოლოგიაზე და იღებს ღია კომპიუტერზე დაფუძნებულ სტრუქტურას.
4. ბოლო ეფექტორი
ბოლო ეფექტორი არის კომპონენტი, რომელიც დაკავშირებულია მანიპულატორის ბოლო სახსართან. იგი ძირითადად გამოიყენება ობიექტების დასაჭერად, სხვა მექანიზმებთან დასაკავშირებლად და საჭირო დავალებების შესასრულებლად. რობოტების მწარმოებლები ზოგადად არ ქმნიან ან ყიდიან ბოლო ეფექტორებს. უმეტეს შემთხვევაში, ისინი უზრუნველყოფენ მხოლოდ მარტივ სამაგრს. როგორც წესი, ბოლო ეფექტორი დამონტაჟებულია რობოტის 6 ღერძის ფლანგზე მოცემულ გარემოში დავალებების შესასრულებლად, როგორიცაა შედუღება, შეღებვა, წებოვნება და ნაწილების ჩატვირთვა-გადმოტვირთვა, რომლებიც რობოტებს სჭირდებათ.
გამოქვეყნების დრო: ივლის-18-2024
