სამრეწველო რობოტის მკლავის პროგრამა და აპლიკაცია

მანქანურ ენაზე აპლიკაციების დაწერით გამოწვეული პრობლემების სერიის გადასაჭრელად, ადამიანებმა პირველად მოიფიქრეს მნემონიკა გამოეყენებინათ მანქანური ინსტრუქციები, რომლებიც არ არის ადვილი დასამახსოვრებელი. ამ ენას, რომელიც იყენებს მნემონიკას კომპიუტერული ინსტრუქციების წარმოსაჩენად, ეწოდება სიმბოლური ენა, რომელიც ასევე ცნობილია როგორც ასამბლეის ენა. ასამბლეის ენაში, სიმბოლოებით წარმოდგენილი თითოეული ასამბლეის ინსტრუქცია სათითაოდ შეესაბამება კომპიუტერული მანქანის ინსტრუქციას; მეხსიერების სირთულე მნიშვნელოვნად მცირდება, არა მხოლოდ მარტივია პროგრამის შეცდომების შემოწმება და შეცვლა, არამედ ინსტრუქციების და მონაცემების შენახვის ადგილი შეიძლება ავტომატურად გამოყოს კომპიუტერმა. ასამბლეის ენაზე დაწერილ პროგრამებს წყაროს პროგრამებს უწოდებენ. კომპიუტერებს არ შეუძლიათ უშუალოდ ამოიცნონ და დაამუშავონ წყარო პროგრამები. ისინი უნდა ითარგმნოს მანქანურ ენაზე, რომელიც კომპიუტერს შეუძლია გაიგოს და შეასრულოს გარკვეული მეთოდით. პროგრამას, რომელიც ასრულებს ამ მთარგმნელობით სამუშაოს, ეწოდება ასამბლერი. კომპიუტერული პროგრამების დასაწერად ასამბლეის ენის გამოყენებისას, პროგრამისტებმა ჯერ კიდევ უნდა იცოდნენ კომპიუტერული სისტემის აპარატურის სტრუქტურა, ასე რომ, თავად პროგრამის დიზაინის თვალსაზრისით, ის ჯერ კიდევ არაეფექტური და რთულია. თუმცა, ზუსტად იმიტომ, რომ ასამბლეის ენა მჭიდროდ არის დაკავშირებული კომპიუტერულ აპარატურულ სისტემებთან, რომ გარკვეულ კონკრეტულ შემთხვევებში, როგორიცაა სისტემის ძირითადი პროგრამები და რეალურ დროში კონტროლის პროგრამები, რომლებიც საჭიროებენ დროისა და სივრცის მაღალ ეფექტურობას, ასამბლეის ენა დღემდე ძალიან ეფექტური პროგრამირების ინსტრუმენტია.
ამჟამად არ არსებობს ერთიანი კლასიფიკაციის სტანდარტი სამრეწველო რობოტული იარაღისთვის. სხვადასხვა მოთხოვნების მიხედვით შეიძლება გაკეთდეს სხვადასხვა კლასიფიკაცია.
1. კლასიფიკაცია მართვის რეჟიმის მიხედვით 1. ჰიდრავლიკური ტიპი ჰიდრავლიკური მართვის მექანიკური მკლავი, როგორც წესი, შედგება ჰიდრავლიკური ძრავისგან (სხვადასხვა ზეთის ცილინდრები, ზეთის ძრავები), სერვო სარქველები, ზეთის ტუმბოები, ზეთის ავზები და ა.შ. მამოძრავებელი სისტემის შესაქმნელად და მექანიკური მკლავის მამოძრავებელი ამძრავი მუშაობს. მას, როგორც წესი, აქვს დიდი ტევადობა (ასობით კილოგრამამდე) და მისი მახასიათებლებია კომპაქტური სტრუქტურა, გლუვი მოძრაობა, ზემოქმედების წინააღმდეგობა, ვიბრაციის წინააღმდეგობა და კარგი აფეთქება-გამძლეობა, მაგრამ ჰიდრავლიკური კომპონენტები საჭიროებს წარმოების მაღალ სიზუსტეს და დალუქვას, წინააღმდეგ შემთხვევაში ზეთის გაჟონვა დაბინძურებს გარემოს.

2. პნევმატური ტიპი მისი მამოძრავებელი სისტემა, როგორც წესი, შედგება ცილინდრების, ჰაერის სარქველების, გაზის ავზებისა და ჰაერის კომპრესორებისგან. მისი მახასიათებლებია ჰაერის მოსახერხებელი წყარო, სწრაფი მოქმედება, მარტივი სტრუქტურა, დაბალი ღირებულება და მოსახერხებელი მოვლა. თუმცა, სიჩქარის კონტროლი რთულია და ჰაერის წნევა არ შეიძლება იყოს ძალიან მაღალი, ამიტომ დაჭერის უნარი დაბალია.

3. ელექტრული ტიპი ელექტროძრავა ამჟამად ყველაზე ხშირად გამოიყენება მართვის მეთოდი მექანიკური იარაღისთვის. მისი მახასიათებლებია მოსახერხებელი ელექტრომომარაგება, სწრაფი რეაგირება, დიდი მამოძრავებელი ძალა (სახსრის ტიპის წონამ მიაღწია 400 კილოგრამს), მოსახერხებელი სიგნალის გამოვლენა, გადაცემა და დამუშავება და სხვადასხვა მოქნილი კონტროლის სქემების მიღება. მამოძრავებელი ძრავა ზოგადად იღებს სტეპერ ძრავას, DC სერვო ძრავას და AC სერვო ძრავას (AC სერვოძრავა ამჟამად მთავარი მამოძრავებელი ფორმაა). ძრავის მაღალი სიჩქარის გამო, ჩვეულებრივ გამოიყენება შემცირების მექანიზმი (როგორიცაა ჰარმონიული დრაივი, RV ციკლოიდური ბორბალი, გადაცემათა კოლოფი, სპირალური მოქმედების და მრავალ ღეროების მექანიზმი და ა.შ.). ამჟამად, ზოგიერთმა რობოტმა იარაღმა დაიწყო მაღალი ბრუნვის, დაბალი სიჩქარის ძრავების გამოყენება პირდაპირი მართვისთვის შემცირების მექანიზმების გარეშე (DD), რომელსაც შეუძლია გაამარტივოს მექანიზმი და გააუმჯობესოს კონტროლის სიზუსტე.