რობოტული მკლავი რობოტის ყველაზე გავრცელებული ტიპია თანამედროვე ინდუსტრიულ რობოტებში. მას შეუძლია ადამიანის ხელებისა და მკლავების გარკვეული მოძრაობებისა და ფუნქციების იმიტაცია, ასევე შეუძლია დაიჭიროს, ატაროს საგნები ან მართოს კონკრეტული ინსტრუმენტები ფიქსირებული პროგრამების საშუალებით. ეს არის ყველაზე ფართოდ გამოყენებული ავტომატიზაციის მოწყობილობა რობოტიკის სფეროში. მისი ფორმები განსხვავებულია, მაგრამ მათ ყველას აქვს საერთო მახასიათებელი, ეს არის ის, რომ მათ შეუძლიათ მიიღონ ინსტრუქციები და ზუსტად დაადგინონ სამგანზომილებიანი (ორგანზომილებიანი) სივრცის ნებისმიერი წერტილი ოპერაციების შესასრულებლად. მისი მახასიათებლები არის ის, რომ მას შეუძლია დაასრულოს სხვადასხვა მოსალოდნელი ოპერაციები პროგრამირების საშუალებით, ხოლო მისი სტრუქტურა და შესრულება აერთიანებს როგორც ადამიანების, ასევე მექანიკური მანქანების უპირატესობებს. მას შეუძლია შეცვალოს ადამიანის მძიმე შრომა წარმოების მექანიზაციისა და ავტომატიზაციის გასაცნობად და შეუძლია მავნე გარემოში მუშაობა პირადი უსაფრთხოების დასაცავად. ამიტომ, იგი ფართოდ გამოიყენება მანქანების წარმოებაში, ელექტრონიკაში, მსუბუქ ინდუსტრიაში და ატომურ ენერგიაში.
1. საერთო რობოტული მკლავები ძირითადად შედგება სამი ნაწილისგან: ძირითადი კორპუსი, წამყვანი მექანიზმი და მართვის სისტემა.
(I) მექანიკური სტრუქტურა
1. რობოტული მკლავის ფიუზელაჟი არის მთელი მოწყობილობის ძირითადი საყრდენი ნაწილი, რომელიც ჩვეულებრივ დამზადებულია გამძლე და გამძლე ლითონის მასალისგან. მან არა მხოლოდ უნდა გაუძლოს რობოტული მკლავის მიერ მუშაობის დროს წარმოქმნილ სხვადასხვა ძალებს და ბრუნვას, არამედ უზრუნველყოს სტაბილური სამონტაჟო პოზიცია სხვა კომპონენტებისთვის. მის დიზაინში უნდა იყოს გათვალისწინებული ბალანსი, სტაბილურობა და სამუშაო გარემოსთან ადაპტირება. 2. მკლავი რობოტის მკლავი არის ძირითადი ნაწილი სხვადასხვა მოქმედებების მისაღწევად. იგი შედგება შემაერთებელი წნელებისა და სახსრების სერიისგან. სახსრების ბრუნვისა და შემაერთებელი ღეროების მოძრაობით მკლავს შეუძლია მიაღწიოს თავისუფლების მრავალხარისხოვან მოძრაობას სივრცეში. სახსრებს ჩვეულებრივ მართავს მაღალი სიზუსტის ძრავები, რედუქტორები ან ჰიდრავლიკური ამძრავი მოწყობილობები, რათა უზრუნველყონ მკლავის მოძრაობის სიზუსტე და სიჩქარე. ამავდროულად, მკლავის მასალას უნდა ჰქონდეს მაღალი სიმტკიცის და მსუბუქი წონის მახასიათებლები, რათა დააკმაყოფილოს სწრაფი მოძრაობისა და მძიმე საგნების ტარების საჭიროებები. 3. ბოლო ეფექტორი ეს არის რობოტის მკლავის ნაწილი, რომელიც უშუალოდ ეხება სამუშაო ობიექტს და მისი ფუნქცია ადამიანის ხელის მსგავსია. ბოლო ეფექტორების მრავალი სახეობა არსებობს, მათ შორის ყველაზე გავრცელებულია მჭიდები, შეწოვის ჭიქები, სპრეის იარაღი და ა.შ. მჭიდის მორგება შესაძლებელია ობიექტის ფორმისა და ზომის მიხედვით და გამოიყენება სხვადასხვა ფორმის ობიექტების დასაჭერად; შეწოვის თასი იყენებს უარყოფითი წნევის პრინციპს ობიექტის შთანთქმისთვის და შესაფერისია ბრტყელი ზედაპირის მქონე ობიექტებისთვის; სპრეის იარაღი შეიძლება გამოყენებულ იქნას შესხურებისთვის, შედუღებისთვის და სხვა ოპერაციებისთვის.
(II) წამყვანი სისტემა
1. ძრავის ძრავა ძრავა არის ერთ-ერთი ყველაზე ხშირად გამოყენებული ამოძრავების მეთოდი რობოტის მკლავში. DC ძრავები, AC ძრავები და სტეპერ ძრავები შეიძლება გამოყენებულ იქნას რობოტის მკლავის ერთობლივი მოძრაობის გასატარებლად. ძრავის ძრავას აქვს მაღალი კონტროლის სიზუსტის უპირატესობა, სწრაფი რეაგირების სიჩქარე და სიჩქარის რეგულირების ფართო დიაპაზონი. ძრავის სიჩქარისა და მიმართულების კონტროლით, რობოტის მკლავის მოძრაობის ტრაექტორია შეიძლება ზუსტად კონტროლდებოდეს. ამავდროულად, ძრავის გამოყენება შესაძლებელია სხვადასხვა რედუქტორებთან ერთად, რათა გაზარდოს გამომავალი ბრუნვის მომენტი, რათა დააკმაყოფილოს რობოტის მკლავის საჭიროებები მძიმე საგნების ტარებისას. 2. ჰიდრავლიკური ამძრავი ჰიდრავლიკური ძრავა ფართოდ გამოიყენება ზოგიერთ რობოტის მკლავებში, რომლებიც საჭიროებენ დიდ სიმძლავრეს. ჰიდრავლიკური სისტემა ახდენს ზეწოლას ჰიდრავლიკურ ზეთზე ჰიდრავლიკური ტუმბოს მეშვეობით, რათა ჰიდრავლიკური ცილინდრი ან ჰიდრავლიკური ძრავა იმუშაოს, რითაც გააცნობიერებს რობოტის მკლავის მოძრაობას. ჰიდრავლიკურ დისკს აქვს მაღალი სიმძლავრის, სწრაფი რეაგირების სიჩქარისა და მაღალი საიმედოობის უპირატესობები. ის შესაფერისია ზოგიერთი მძიმე რობოტის იარაღისთვის და შემთხვევებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ სწრაფ მოქმედებას. თუმცა, ჰიდრავლიკურ სისტემას ასევე აქვს უარყოფითი მხარეები: გაჟონვა, მაღალი ტექნიკური ღირებულება და მაღალი მოთხოვნები სამუშაო გარემოსთვის. 3. პნევმატური დრაივერი პნევმატური დრაივერი იყენებს შეკუმშულ ჰაერს, როგორც დენის წყაროს ცილინდრებისა და სხვა აქტივატორების მუშაობისთვის. პნევმატურ დისკს აქვს მარტივი სტრუქტურის უპირატესობა, დაბალი ღირებულება და მაღალი სიჩქარე. ის შესაფერისია ზოგიერთ შემთხვევაში, სადაც ძალა და სიზუსტე არ არის საჭირო. თუმცა, პნევმატური სისტემის სიმძლავრე შედარებით მცირეა, კონტროლის სიზუსტე ასევე დაბალია და ის უნდა იყოს აღჭურვილი შეკუმშული ჰაერის წყაროთი და შესაბამისი პნევმატური კომპონენტებით.
(III) კონტროლის სისტემა
1. კონტროლერი კონტროლერი არის რობოტის მკლავის ტვინი, რომელიც პასუხისმგებელია სხვადასხვა ინსტრუქციების მიღებაზე და ინსტრუქციების მიხედვით წამყვანი სისტემის და მექანიკური სტრუქტურის მოქმედებების კონტროლზე. კონტროლერი ჩვეულებრივ იყენებს მიკროპროცესორს, პროგრამირებად ლოგიკურ კონტროლერს (PLC) ან მოძრაობის კონტროლის სპეციალურ ჩიპს. მას შეუძლია მიაღწიოს რობოტის მკლავის პოზიციის, სიჩქარის, აჩქარების და სხვა პარამეტრების ზუსტ კონტროლს, ასევე შეუძლია დაამუშაოს სხვადასხვა სენსორებით გამოკვლეული ინფორმაცია დახურული მარყუჟის კონტროლის მისაღწევად. კონტროლერი შეიძლება დაპროგრამდეს სხვადასხვა გზით, მათ შორის გრაფიკული პროგრამირება, ტექსტური პროგრამირება და ა.შ., რათა მომხმარებლებს შეეძლოთ დაპროგრამება და გამართვა სხვადასხვა საჭიროებების მიხედვით. 2. სენსორები სენსორი რობოტის მკლავის გარე გარემოსა და საკუთარი მდგომარეობის აღქმის მნიშვნელოვანი ნაწილია. პოზიციის სენსორს შეუძლია რეალურ დროში აკონტროლოს რობოტის მკლავის თითოეული სახსრის პოზიცია, რათა უზრუნველყოს რობოტის მკლავის მოძრაობის სიზუსტე; ძალის სენსორს შეუძლია აღმოაჩინოს რობოტის მკლავის ძალა ობიექტის დაჭერისას, რათა თავიდან აიცილოს ობიექტის ცურვა ან დაზიანება; ვიზუალურ სენსორს შეუძლია ამოიცნოს და დაადგინოს სამუშაო ობიექტი და გააუმჯობესოს რობოტის მკლავის ინტელექტის დონე. გარდა ამისა, არის ტემპერატურის სენსორები, წნევის სენსორები და ა.შ., რომლებიც გამოიყენება რობოტის მკლავის სამუშაო მდგომარეობისა და გარემოს პარამეტრების მონიტორინგისთვის.
2. რობოტის მკლავის კლასიფიკაცია ზოგადად კლასიფიცირებულია სტრუქტურული ფორმის, მართვის რეჟიმისა და გამოყენების ველის მიხედვით.
(I) კლასიფიკაცია სტრუქტურული ფორმის მიხედვით
1. დეკარტის კოორდინატთა რობოტის მკლავი ამ რობოტის მკლავი მოძრაობს მართკუთხა კოორდინატთა სისტემის სამი კოორდინატთა ღერძის გასწვრივ, კერძოდ X, Y და Z ღერძებზე. მას აქვს მარტივი სტრუქტურის უპირატესობა, მოსახერხებელი კონტროლი, მაღალი პოზიციონირების სიზუსტე და ა. თუმცა, მართკუთხა კოორდინატთა რობოტის მკლავის სამუშაო სივრცე შედარებით მცირეა და მოქნილობა ცუდია.
2. ცილინდრული კოორდინატთა რობოტის მკლავი ცილინდრული კოორდინატული რობოტის მკლავი შედგება მბრუნავი სახსრისა და ორი წრფივი სახსრისგან და მისი მოძრაობის სივრცე ცილინდრულია. მას აქვს კომპაქტური სტრუქტურის, დიდი სამუშაო დიაპაზონის, მოქნილი მოძრაობის და ა.შ. უპირატესობები და შესაფერისია ზოგიერთი საშუალო სირთულის ამოცანებისთვის. თუმცა, ცილინდრული კოორდინატის რობოტის მკლავის პოზიციონირების სიზუსტე შედარებით დაბალია, ხოლო კონტროლის სირთულე შედარებით მაღალია.
3. სფერული საკოორდინატო რობოტის მკლავი სფერული საკოორდინატო რობოტის მკლავი შედგება ორი მბრუნავი სახსრისა და ერთი ხაზოვანი სახსრისგან და მისი მოძრაობის სივრცე სფერულია. მას აქვს მოქნილი გადაადგილების უპირატესობები, დიდი სამუშაო დიაპაზონი და რთულ სამუშაო გარემოსთან ადაპტაციის უნარი. იგი შესაფერისია ზოგიერთი ამოცანისთვის, რომელიც მოითხოვს მაღალ სიზუსტეს და მაღალ მოქნილობას. თუმცა, სფერული კოორდინატის რობოტის მკლავის სტრუქტურა რთულია, კონტროლის სირთულე დიდია და ღირებულებაც მაღალია.
4. არტიკულირებული რობოტის მკლავი არტიკულირებული რობოტის მკლავი მიბაძავს ადამიანის მკლავის სტრუქტურას, შედგება მრავალი მბრუნავი სახსრისგან და შეუძლია მიაღწიოს სხვადასხვა მოძრაობებს ადამიანის მკლავის მსგავსი. მას აქვს მოქნილი გადაადგილების უპირატესობები, დიდი სამუშაო დიაპაზონი და რთულ სამუშაო გარემოსთან ადაპტაციის უნარი. ამჟამად ის არის ყველაზე ფართოდ გამოყენებული რობოტული მკლავი.
თუმცა, არტიკულირებული რობოტული იარაღის კონტროლი რთულია და მოითხოვს მაღალ პროგრამირებას და გამართვის ტექნოლოგიას.
(II) კლასიფიკაცია წამყვანი რეჟიმის მიხედვით
1. ელექტრული რობოტული მკლავები ელექტრო რობოტი მკლავები იყენებენ ძრავებს მამოძრავებელ მოწყობილობებად, რომლებსაც აქვთ მაღალი კონტროლის სიზუსტე, სწრაფი რეაგირების სიჩქარე და დაბალი ხმაური. ის შესაფერისია ზოგიერთ შემთხვევაში, სიზუსტისა და სიჩქარის მაღალი მოთხოვნებით, როგორიცაა ელექტრონული წარმოება, სამედიცინო აღჭურვილობა და სხვა ინდუსტრიები. 2. ჰიდრავლიკური რობოტული იარაღი ჰიდრავლიკური რობოტული იარაღი იყენებს ჰიდრავლიკურ ამძრავ მოწყობილობებს, რომლებსაც აქვთ მაღალი სიმძლავრის, მაღალი საიმედოობის და ძლიერი ადაპტაციის უპირატესობა. ის შესაფერისია ზოგიერთი მძიმე რობოტული იარაღისთვის და შემთხვევებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ დიდ სიმძლავრეს, როგორიცაა სამშენებლო, სამთო და სხვა ინდუსტრიები. 3. პნევმატური რობოტული იარაღი პნევმატური რობოტული იარაღი იყენებს პნევმატურ ამძრავ მოწყობილობებს, რომლებსაც აქვთ მარტივი სტრუქტურის უპირატესობა, დაბალი ღირებულება და მაღალი სიჩქარე. ის შესაფერისია ზოგიერთ შემთხვევაში, რომელიც არ საჭიროებს მაღალ სიმძლავრეს და სიზუსტეს, როგორიცაა შეფუთვა, ბეჭდვა და სხვა ინდუსტრიები.
(III) კლასიფიკაცია განაცხადის ველის მიხედვით
1. სამრეწველო რობოტული იარაღი სამრეწველო რობოტული იარაღი ძირითადად გამოიყენება სამრეწველო წარმოების სფეროებში, როგორიცაა ავტომობილების წარმოება, ელექტრონული პროდუქტების წარმოება და მექანიკური დამუშავება. მას შეუძლია გააცნობიეროს ავტომატური წარმოება, გააუმჯობესოს წარმოების ეფექტურობა და პროდუქტის ხარისხი. 2. სერვისული რობოტული მკლავი სერვისის რობოტი ძირითადად გამოიყენება მომსახურების ინდუსტრიებში, როგორიცაა სამედიცინო, კვების, სახლის მომსახურება და ა.შ. მას შეუძლია მიაწოდოს ადამიანებს სხვადასხვა სერვისები, როგორიცაა მედდა, საკვების მიწოდება, დასუფთავება და ა.შ. 3. სპეციალური რობოტული მკლავი.
ცვლილებები, რომლებსაც რობოტი იარაღი მოაქვს სამრეწველო წარმოების წარმოებაში, არის არა მხოლოდ ოპერაციების ავტომატიზაცია და ეფექტურობა, არამედ თანმხლებმა თანამედროვე მართვის მოდელმა მნიშვნელოვნად შეცვალა საწარმოების წარმოების მეთოდები და საბაზრო კონკურენტუნარიანობა. რობოტული იარაღის გამოყენება საწარმოებისთვის კარგი შესაძლებლობაა შეცვალონ თავიანთი სამრეწველო სტრუქტურა და განაახლონ და გარდაიქმნან.
გამოქვეყნების დრო: სექ-24-2024
