სამრეწველო რობოტების საბაზისო ცოდნა

რა არის ასამრეწველო რობოტი?

"რობოტი"არის საკვანძო სიტყვა მნიშვნელობების ფართო დიაპაზონით, რომელიც მნიშვნელოვნად იცვლება. ასოცირდება სხვადასხვა ობიექტები, როგორიცაა ჰუმანოიდური მანქანები ან დიდი მანქანები, რომლებშიც ადამიანები შედიან და მანიპულირებენ.

რობოტები პირველად მე-20 საუკუნის დასაწყისში კარელ ჩაპეკის პიესებში იქნა ჩაფიქრებული, შემდეგ კი მრავალ ნაწარმოებში იყო გამოსახული და ამ სახელწოდების პროდუქცია გამოვიდა.

ამ კონტექსტში, რობოტები დღეს განიხილება მრავალფეროვნებით, მაგრამ სამრეწველო რობოტები გამოიყენება მრავალ ინდუსტრიაში ჩვენი ცხოვრების მხარდასაჭერად.

გარდა საავტომობილო და საავტომობილო ნაწილების ინდუსტრიისა და მანქანებისა და ლითონის მრეწველობისა, სამრეწველო რობოტები ახლა სულ უფრო ხშირად გამოიყენება სხვადასხვა ინდუსტრიებში, მათ შორის ნახევარგამტარების წარმოებასა და ლოჯისტიკაში.

თუ სამრეწველო რობოტებს როლების პერსპექტივიდან განვსაზღვრავთ, შეგვიძლია ვთქვათ, რომ ისინი არიან მანქანები, რომლებიც ხელს უწყობენ ინდუსტრიული პროდუქტიულობის გაუმჯობესებას, რადგან ისინი ძირითადად ეწევიან მძიმე სამუშაოს, მძიმე შრომას და სამუშაოს, რომელიც მოითხოვს ზუსტ გამეორებას და არა ადამიანებს.

ისტორიასამრეწველო რობოტები

შეერთებულ შტატებში პირველი კომერციული ინდუსტრიული რობოტი დაიბადა 1960-იანი წლების დასაწყისში.

იაპონიაში შეტანილი, რომელიც 1960-იანი წლების მეორე ნახევარში სწრაფი ზრდის პერიოდში იყო, 1970-იან წლებში დაიწყო ინიციატივები შიდა რობოტების წარმოებისა და კომერციალიზაციის შესახებ.

ამის შემდეგ, 1973 და 1979 წლებში ნავთობის ორი შოკის გამო, ფასები გაიზარდა და წარმოების ხარჯების შემცირების იმპულსი გაძლიერდა, რაც მთელ ინდუსტრიაში გავრცელდებოდა.

1980 წელს რობოტებმა სწრაფად გავრცელება დაიწყეს და ამბობენ, რომ ეს იყო წელი, როდესაც რობოტები პოპულარული გახდა.

რობოტების ადრეული გამოყენების მიზანი იყო წარმოებაში მომთხოვნი ოპერაციების ჩანაცვლება, მაგრამ რობოტებს ასევე აქვთ უწყვეტი მუშაობის და ზუსტი განმეორებითი ოპერაციების უპირატესობა, ამიტომ ისინი დღეს უფრო ფართოდ გამოიყენება სამრეწველო პროდუქტიულობის გასაუმჯობესებლად. განაცხადის სფერო ფართოვდება არა მხოლოდ წარმოების პროცესებში, არამედ სხვადასხვა სფეროებში, მათ შორის ტრანსპორტისა და ლოგისტიკის ჩათვლით.

რობოტების კონფიგურაცია

სამრეწველო რობოტებს აქვთ ადამიანის სხეულის მექანიზმის მსგავსი მექანიზმი, რადგან ისინი ატარებენ სამუშაოს და არა ადამიანებს.

მაგალითად, როცა ადამიანი ხელს მოძრაობს, ის ნერვების მეშვეობით გადასცემს ბრძანებებს ტვინიდან და მოძრაობს მკლავის კუნთებს, რომ ხელი ამოძრავოს.

სამრეწველო რობოტს აქვს მექანიზმი, რომელიც მოქმედებს როგორც მკლავი და მისი კუნთები, და კონტროლერი, რომელიც მოქმედებს როგორც ტვინი.

მექანიკური ნაწილი

რობოტი არის მექანიკური ერთეული. რობოტი ხელმისაწვდომია სხვადასხვა პორტატულ წონაში და მისი გამოყენება შესაძლებელია სამუშაოს მიხედვით.

გარდა ამისა, რობოტს აქვს მრავალი სახსარი (ე.წ. სახსრები), რომლებიც დაკავშირებულია ბმულებით.

საკონტროლო ერთეული

რობოტის კონტროლერი შეესაბამება კონტროლერს.

რობოტის კონტროლერი ახორციელებს გამოთვლებს შენახული პროგრამის მიხედვით და ამის საფუძველზე გასცემს ინსტრუქციებს სერვოძრავას რობოტის გასაკონტროლებლად.

რობოტის კონტროლერი უკავშირდება სასწავლო გულსაკიდს, როგორც ადამიანებთან კომუნიკაციის ინტერფეისს და ოპერაციულ ყუთს, რომელიც აღჭურვილია დაწყების და გაჩერების ღილაკებით, გადაუდებელი გადამრთველებით და ა.შ.

რობოტი დაკავშირებულია რობოტის კონტროლერთან საკონტროლო კაბელის საშუალებით, რომელიც გადასცემს ძალას რობოტის გადასაადგილებლად და სიგნალებს რობოტის კონტროლერიდან.

რობოტი და რობოტი კონტროლერი საშუალებას აძლევს მეხსიერების მოძრაობით მკლავს თავისუფლად იმოძრაოს ინსტრუქციის მიხედვით, მაგრამ ისინი ასევე აკავშირებენ პერიფერიულ მოწყობილობებს აპლიკაციის მიხედვით კონკრეტული სამუშაოს შესასრულებლად.

სამუშაოდან გამომდინარე, არსებობს სხვადასხვა რობოტის სამონტაჟო მოწყობილობა, რომელსაც ერთობლივად უწოდებენ ბოლო ეფექტორებს (ინსტრუმენტებს), რომლებიც დამონტაჟებულია სამონტაჟო პორტზე, რომელსაც ეწოდება მექანიკური ინტერფეისი რობოტის წვერზე.

გარდა ამისა, საჭირო პერიფერიული მოწყობილობების გაერთიანებით, ის ხდება რობოტი სასურველი აპლიკაციისთვის.

※ მაგალითად, რკალის შედუღებისას, შედუღების იარაღი გამოიყენება როგორც ბოლო ეფექტორი, ხოლო შედუღების ელექტრომომარაგება და კვების მოწყობილობა გამოიყენება რობოტთან ერთად, როგორც პერიფერიული მოწყობილობა.

გარდა ამისა, სენსორები შეიძლება გამოყენებულ იქნას როგორც ამომცნობი ერთეული რობოტებისთვის, რათა ამოიცნონ მიმდებარე გარემო. ის მოქმედებს როგორც ადამიანის თვალები (მხედველობა) და კანი (შეხება).

ობიექტის ინფორმაცია მიიღება და მუშავდება სენსორის საშუალებით და ამ ინფორმაციის გამოყენებით რობოტის მოძრაობის კონტროლი შესაძლებელია ობიექტის მდგომარეობის მიხედვით.

რობოტის მექანიზმი

როდესაც სამრეწველო რობოტის მანიპულატორი კლასიფიცირდება მექანიზმით, იგი უხეშად იყოფა ოთხ ტიპად.

1 კარტეზიული რობოტი

მკლავები ამოძრავებს მთარგმნელობითი სახსრებით, რომელსაც აქვს მაღალი სიმტკიცე და მაღალი სიზუსტის უპირატესობა. მეორეს მხრივ, არის მინუსი, რომ ხელსაწყოს მოქმედების დიაპაზონი ვიწროა მიწასთან კონტაქტის ზონასთან შედარებით.

2 ცილინდრული რობოტი

პირველ მკლავს ამოძრავებს მბრუნავი სახსარი. მოძრაობის დიაპაზონის უზრუნველყოფა უფრო ადვილია, ვიდრე მართკუთხა კოორდინატთა რობოტი.

3 პოლარული რობოტი

პირველი და მეორე მკლავები ამოძრავებულია მბრუნავი სახსრით. ამ მეთოდის უპირატესობა ის არის, რომ უფრო ადვილია მოძრაობის დიაპაზონის უზრუნველყოფა, ვიდრე ცილინდრული კოორდინატი რობოტი. თუმცა, პოზიციის გაანგარიშება უფრო რთული ხდება.

4 არტიკულირებული რობოტი

რობოტს, რომელშიც ყველა მკლავი ამოძრავებს ბრუნვის სახსრებს, აქვს მოძრაობის ძალიან დიდი დიაპაზონი მიწის სიბრტყესთან შედარებით.

მიუხედავად იმისა, რომ ოპერაციის სირთულე მინუსია, ელექტრონული კომპონენტების დახვეწილობამ საშუალება მისცა რთული ოპერაციების დამუშავება მაღალი სიჩქარით, რაც გახდა სამრეწველო რობოტების მეინსტრიმი.

სხვათა შორის, არტიკულირებული რობოტის ტიპის ინდუსტრიულ რობოტებს აქვთ ექვსი ბრუნვის ღერძი. ეს იმიტომ ხდება, რომ პოზიცია და პოზა შეიძლება თვითნებურად განისაზღვროს თავისუფლების ექვსი ხარისხის მინიჭებით.

ზოგიერთ შემთხვევაში, რთულია 6-ღერძიანი პოზიციის შენარჩუნება სამუშაო ნაწილის ფორმის მიხედვით. (მაგალითად, როცა შეფუთვაა საჭირო)

ამ სიტუაციის მოსაგვარებლად, ჩვენ დავამატეთ დამატებითი ღერძი ჩვენს 7 ღერძიანი რობოტების შემადგენლობას და გავზარდეთ დამოკიდებულების ტოლერანტობა.