არქიტექტურის თვალსაზრისით, რობოტი შეიძლება დაიყოს სამ ნაწილად და ექვს სისტემად, რომელთაგან სამი ნაწილია: მექანიკური ნაწილი (გამოიყენება სხვადასხვა მოქმედებების განსახორციელებლად), სენსორული ნაწილი (გამოიყენება შიდა და გარე ინფორმაციის აღქმისთვის), საკონტროლო ნაწილი ( აკონტროლეთ რობოტი სხვადასხვა მოქმედებების დასასრულებლად). ექვსი სისტემაა: ადამიანი-კომპიუტერის ურთიერთქმედების სისტემა, კონტროლის სისტემა, წამყვანი სისტემა, მექანიკური მექანიზმების სისტემა, სენსორული სისტემა და რობოტი-გარემოს ურთიერთქმედების სისტემა.
(1) წამყვანი სისტემა
იმისათვის, რომ რობოტი იმუშაოს, აუცილებელია გადამცემი მოწყობილობის დაყენება თითოეული სახსრისთვის, ანუ მოძრაობის თავისუფლების თითოეული ხარისხი, რაც არის წამყვანი სისტემა. მამოძრავებელი სისტემა შეიძლება იყოს ჰიდრავლიკური ტრანსმისია, პნევმატური ტრანსმისია, ელექტრო გადაცემათა კოლოფი ან ყოვლისმომცველი სისტემა, რომელიც აერთიანებს მათ; ეს შეიძლება იყოს პირდაპირი ან არაპირდაპირი მოძრაობა მექანიკური გადაცემის მექანიზმების საშუალებით, როგორიცაა სინქრონული ქამრები, ჯაჭვები, ბორბლების მატარებლები და ჰარმონიული გადაცემათა კოლოფი. პნევმატური და ჰიდრავლიკური დისკების შეზღუდვების გამო, განსაკუთრებული შემთხვევების გარდა, ისინი აღარ თამაშობენ დომინანტურ როლს. ელექტრული სერვო ძრავების და კონტროლის ტექნოლოგიის განვითარებით, სამრეწველო რობოტები ძირითადად მართავენ სერვო ძრავებით.
(2) მექანიკური სტრუქტურის სისტემა
სამრეწველო რობოტის მექანიკური სტრუქტურის სისტემა შედგება სამი ნაწილისგან: ფუძე, მკლავი და ბოლო ეფექტორი. თითოეულ ნაწილს აქვს თავისუფლების რამდენიმე ხარისხი, რაც ქმნის თავისუფლების მრავალხარისხიან მექანიკურ სისტემას. თუ ბაზა აღჭურვილია მოსიარულე მექანიზმით, იქმნება მოსიარულე რობოტი; თუ ძირს არ აქვს ფეხით მოსიარულე და წელის შემობრუნების მექანიზმი, იქმნება ერთი რობოტის მკლავი. მკლავი ძირითადად შედგება მკლავის ზედა, ქვედა მკლავისა და მაჯისგან. ბოლო ეფექტორი არის მნიშვნელოვანი ნაწილი, რომელიც პირდაპირ მაჯაზეა დამონტაჟებული. ეს შეიძლება იყოს ორთითიანი ან მრავალ თითიანი მჭიდი, ან საღებავის სპრეის იარაღი, შედუღების ხელსაწყოები და სხვა საოპერაციო ხელსაწყოები.
(3) სენსორული სისტემა
სენსორული სისტემა შედგება შიდა და გარე სენსორული მოდულებისაგან, რათა მიიღოთ მნიშვნელოვანი ინფორმაცია შიდა და გარე გარემო მდგომარეობებზე. ჭკვიანი სენსორების გამოყენება აუმჯობესებს რობოტების მობილურობის დონეს, ადაპტირებას და ინტელექტს. ადამიანის სენსორული სისტემა უკიდურესად მოხერხებულია გარე სამყაროს ინფორმაციის აღქმაში. თუმცა, ზოგიერთი სპეციალური ინფორმაციისთვის, სენსორები უფრო ეფექტურია, ვიდრე ადამიანის სენსორული სისტემა.
(4) რობოტი-გარემოურთიერთქმედების სისტემა
რობოტი-გარემოს ურთიერთქმედების სისტემა არის სისტემა, რომელიც ახორციელებს ურთიერთკავშირს და კოორდინაციას სამრეწველო რობოტებსა და აღჭურვილობას შორის გარე გარემოში. სამრეწველო რობოტები და გარე აღჭურვილობა ინტეგრირებულია ფუნქციურ ერთეულში, როგორიცაა გადამამუშავებელი და საწარმოო დანადგარები, შედუღების ბლოკები, აწყობის ბლოკები და ა.შ. ერთ ფუნქციურ ერთეულში რთული ამოცანების შესასრულებლად.
(5) ადამიანი-კომპიუტერის ურთიერთქმედების სისტემა
ადამიანი-კომპიუტერის ურთიერთქმედების სისტემა არის მოწყობილობა, რომელიც საშუალებას აძლევს ოპერატორს მონაწილეობა მიიღოს რობოტის კონტროლში და დაუკავშირდეს რობოტს, მაგალითად, კომპიუტერის სტანდარტულ ტერმინალს, ბრძანების კონსოლს, ინფორმაციის ჩვენების დაფას, საფრთხის სიგნალის განგაშის. და ა.შ. სისტემა შეიძლება დაიყოს ორ კატეგორიად: მოცემული ინსტრუქციის მოწყობილობა და ინფორმაციის ჩვენების მოწყობილობა.
საკონტროლო სისტემის ამოცანაა აკონტროლოს რობოტის აქტივატორი, რათა დაასრულოს დადგენილი მოძრაობა და ფუნქციონირება რობოტის საოპერაციო ინსტრუქციის პროგრამის მიხედვით და სენსორიდან გამომავალი სიგნალის შესაბამისად. თუ სამრეწველო რობოტს არ აქვს ინფორმაციის უკუკავშირის მახასიათებლები, ეს არის ღია მარყუჟის კონტროლის სისტემა; თუ მას აქვს ინფორმაციის უკუკავშირის მახასიათებლები, ეს არის დახურული მარყუჟის კონტროლის სისტემა. კონტროლის პრინციპის მიხედვით, კონტროლის სისტემა შეიძლება დაიყოს პროგრამის კონტროლის სისტემად, ადაპტირებულ მართვის სისტემად და ხელოვნური ინტელექტის მართვის სისტემად. საკონტროლო მოძრაობის ფორმის მიხედვით, საკონტროლო სისტემა შეიძლება დაიყოს წერტილოვან კონტროლად და ტრაექტორიის კონტროლად.
გამოქვეყნების დრო: დეკ-15-2022
