მექანიკური სტრუქტურის მიხედვით, სამრეწველო რობოტები შეიძლება დაიყოს მრავალსახსრიან რობოტებად, პლანზე მრავალსახსრიან (SCARA) რობოტებად, პარალელურ რობოტებად, მართკუთხა კოორდინატულ რობოტებად, ცილინდრულ კოორდინატებად და ერთობლივ რობოტებად.
1.არტიკულირებულირობოტები
არტიკულირებული რობოტები(მრავალსახსრიანი რობოტები) სამრეწველო რობოტების ერთ-ერთი ყველაზე ფართოდ გამოყენებული სახეობაა. მისი მექანიკური სტრუქტურა ადამიანის მკლავის მსგავსია. მკლავები ფუძესთან დაკავშირებულია გრეხილი სახსრებით. მკლავის ბმულების დამაკავშირებელი მბრუნავი სახსრების რაოდენობა შეიძლება განსხვავდებოდეს ორიდან ათ სახსარამდე, თითოეული უზრუნველყოფს დამატებით თავისუფლებას. სახსრები შეიძლება იყოს ერთმანეთის პარალელური ან ორთოგონალური. არტიკულირებული რობოტები თავისუფლების ექვსი გრადუსით არის უფრო ხშირად გამოყენებული სამრეწველო რობოტები, რადგან მათი დიზაინი უზრუნველყოფს დიდ მოქნილობას. არტიკულირებული რობოტების მთავარი უპირატესობა მათი მაღალი სიჩქარე და ძალიან მცირე კვალია.
2.SCARA რობოტები
SCARA რობოტს აქვს წრიული სამუშაო დიაპაზონი, რომელიც შედგება ორი პარალელური სახსრისგან, რომლებიც უზრუნველყოფენ ადაპტირებას შერჩეულ სიბრტყეში. ბრუნვის ღერძი განლაგებულია ვერტიკალურად და მკლავზე დამონტაჟებული ბოლო ეფექტორი მოძრაობს ჰორიზონტალურად. SCARA რობოტები სპეციალიზირებულია გვერდითი მოძრაობაში და ძირითადად გამოიყენება შეკრების პროგრამებში. SCARA რობოტებს შეუძლიათ უფრო სწრაფად გადაადგილება და უფრო ადვილად ინტეგრირება, ვიდრე ცილინდრული და კარტეზიული რობოტები.
3.პარალელური რობოტები
პარალელურ რობოტს ასევე უწოდებენ პარალელური ბმულის რობოტს, რადგან იგი შედგება პარალელური შეერთებული ბმულებისგან, რომლებიც დაკავშირებულია საერთო ბაზასთან. ბოლო ეფექტორზე თითოეული სახსრის პირდაპირი კონტროლის გამო, ბოლო ეფექტორის განლაგება ადვილად კონტროლდება მისი მკლავით, რაც უზრუნველყოფს მაღალსიჩქარიან მუშაობას. პარალელურ რობოტებს აქვთ გუმბათის ფორმის სამუშაო ადგილი. პარალელური რობოტები ხშირად გამოიყენება სწრაფი არჩევისა და ადგილის ან პროდუქტის გადაცემის აპლიკაციებში. მისი ძირითადი ფუნქციებია ჩარხების დაჭერა, შეფუთვა, პალეტიზაცია და ჩატვირთვა-გადმოტვირთვა.
4.კარტეზიული, განთრი, ხაზოვანი რობოტები
კარტეზიულ რობოტებს, რომლებიც ასევე ცნობილია როგორც ხაზოვანი რობოტები ან განთრი რობოტები, აქვთ მართკუთხა სტრუქტურა. ამ ტიპის სამრეწველო რობოტებს აქვთ სამი პრიზმული სახსარი, რომლებიც უზრუნველყოფენ ხაზოვან მოძრაობას მათ სამ ვერტიკალურ ღერძზე (X, Y და Z) სრიალის გზით. მათ ასევე შეიძლება ჰქონდეთ მიმაგრებული მაჯები, რათა მოხდეს ბრუნვის მოძრაობა. კარტეზიული რობოტები გამოიყენება უმეტეს სამრეწველო აპლიკაციებში, რადგან ისინი სთავაზობენ მოქნილობას კონფიგურაციის სპეციფიკურ საჭიროებებზე. კარტეზიული რობოტები გვთავაზობენ პოზიციონირების მაღალ სიზუსტეს და ასევე მათ უნარს გაუძლონ მძიმე ობიექტებს.
5.ცილინდრული რობოტები
ცილინდრული კოორდინატის ტიპის რობოტებს აქვთ ძირში მინიმუმ ერთი მბრუნავი სახსარი და მინიმუმ ერთი პრიზმული სახსარი, რომელიც აკავშირებს ბმულებს. ამ რობოტებს აქვთ ცილინდრული სამუშაო ადგილი საყრდენით და დასაკეცი მკლავით, რომელსაც შეუძლია ვერტიკალურად და სრიალი. ამრიგად, ცილინდრული სტრუქტურის რობოტი უზრუნველყოფს ვერტიკალურ და ჰორიზონტალურ ხაზოვან მოძრაობას, ისევე როგორც ბრუნვის მოძრაობას ვერტიკალური ღერძის გარშემო. მკლავის ბოლოში კომპაქტური დიზაინი საშუალებას აძლევს ინდუსტრიულ რობოტებს მიაღწიონ მჭიდრო სამუშაო კონვერტებს სიჩქარისა და განმეორებადობის დაკარგვის გარეშე. იგი ძირითადად განკუთვნილია მასალების კრეფის, ბრუნვისა და განთავსების მარტივი გამოყენებისთვის.
6.კოოპერატიული რობოტი
კოლაბორაციული რობოტები არის რობოტები, რომლებიც შექმნილია ადამიანებთან ურთიერთობისთვის საერთო სივრცეებში ან უსაფრთხოდ იმუშაონ ახლომახლო. ჩვეულებრივი სამრეწველო რობოტებისგან განსხვავებით, რომლებიც შექმნილია ავტონომიურად და უსაფრთხოდ იმუშაონ ადამიანებთან კონტაქტისგან მათი იზოლირებით. კობოტის უსაფრთხოება შეიძლება დამოკიდებული იყოს მსუბუქ სამშენებლო მასალებზე, მომრგვალებულ კიდეებზე და სიჩქარის ან ძალის შეზღუდვებზე. უსაფრთხოებას ასევე შეიძლება დასჭირდეს სენსორები და პროგრამული უზრუნველყოფა კარგი ერთობლივი ქცევის უზრუნველსაყოფად. თანამშრომლობით მომსახურე რობოტებს შეუძლიათ შეასრულონ სხვადასხვა ფუნქციები, მათ შორის საინფორმაციო რობოტები საჯარო ადგილებში; ლოგისტიკური რობოტები, რომლებიც გადააქვთ მასალები შენობებში კამერებითა და მხედველობის დამუშავების ტექნოლოგიით აღჭურვილ ინსპექტირების რობოტებზე, რომლებიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას სხვადასხვა აპლიკაციებში, როგორიცაა პატრული უსაფრთხო ობიექტების პერიმეტრზე. ერთობლივი სამრეწველო რობოტები შეიძლება გამოყენებულ იქნას განმეორებითი, არაერგონომიული ამოცანების ავტომატიზაციისთვის - მაგალითად, მძიმე ნაწილების კრეფა და განთავსება, მანქანით კვება და საბოლოო აწყობა.
გამოქვეყნების დრო: იან-11-2023
